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        高精度傾角傳感器幫助彈跳機器人精準定位,傾角傳感器

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        高精度傾角傳感器幫助彈跳機器人精準定位

        發布時間 : 2020-07-28 11:39:17      訪問量 : 2796次

          Salto是美國加州大學伯克利分校研發的一款彈跳機器人。Salto身高僅為26厘米,模仿了叢猴的起跳技巧,彈跳次數可達到100,單次起跳的高度可達 1.2 米。

          Salto機器人配置的新技術還使其能夠“感受”自己的身體,通過高精度傾角傳感器的感知,告訴它它所指向的角度和腿部的彎曲。在還沒有這些能力的時候,Salto 是在伯克利工程建筑的一個房間里訓練的:運動捕捉攝像頭會追蹤它的角度和位置并將數據傳輸回計算機,計算機會迅速處理數據并反饋給 Salto,告訴它如何調整角度進行下一次跳躍?,F在能夠通過傾角傳感器以及電子羅盤感知自己身體和動作的Salto運用它有一個驅動的彈性腿,可以使它跳躍,一個慣性尾巴,可以旋轉來控制俯仰,還有半個四軸飛行器來控制偏航和翻滾。Salto可預測性彈道多數控制都來自于Salto著陸時的腿的角度和它的腿的長度。而這一切的難題的解決的關鍵之處都在于控制器的選擇。動作捕捉將會幫忙測量機器人的位置。你可以發現跟預先定好的落點差距并不是很大,就算中途機器人的方向或者落點有偏差,也會快速矯正,重新定向,最終能夠到達目標點。

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        傾角傳感器

        通過理解一些力作用于Salto的方式,研究人員可以將其延伸到其它系統上,從而據此構建其它機器人,比如體型更大或者更小的,形狀不同或重量不同的。


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